早在殷商时代，人们就用刀在龟甲上刻"字"(即现代称为甲骨文)。这些文字刀锋挺锐，笔意劲秀，具有较高的"刻字"水平。在春秋战国至秦以前，篆刻印章称为"玺"或鉨，玺为在玉上刻制的，鉨是金属上刻制的。秦始皇统一六国后，规定"玺"为天子所专用，大臣以下和民间私人用印统称"印"，从此鉨就废而不用了。这就形成了帝王用印称"玺"或"宝"，官印称"印"，将军用印称"章"，私人用印称"印信"。
篆刻的「篆」字，古时写作「瑑」，从玉字旁。凡是在玉石上雕琢凹凸的花纹，都叫做"瑑"。后来竹帛成为通行的书写用具，于是篆字的形符，也由"玉"改为"竹"。其实在古代凡属于雕玉、刻石、镂竹、铭铜的范围，都可称为"篆刻"，印章的刻制只是其中的一小部分而已。到了秦始皇时，将全国书体作综合整理，书分八体，印面上的文字叫"摹印篆";王莽定六书时，称为"缪篆"，从此便明定篆书为印章印文的使用字体。唐宋之际，由于文人、墨客的喜好，虽然改变了印章的体制，但仍以篆书作印，直到明清两代，印人辈出，篆刻便成为以篆书为基础，利用雕刻方法，在印面中表现疏密、离合的艺术型态，篆刻也由
广义的雕镂铭刻，转为狭义的治印之学。而此治印之学也有人直接称为"刻印"、"铁笔"、"铁书"、"刻图章"等。
在2009年9月28日至10月2日举行的联合国教科文组织保护非物质文化遗产政府间委员会第四次会议上，中国申报的端午节、中国书法、中国篆刻、中国剪纸、中国雕版印刷技艺、中国传统木结构营造技艺、中国传统桑蚕丝织技艺、龙泉青瓷传统烧制技艺、妈祖信俗、南音、南京云锦织造技艺、宣纸传统制作技艺、侗族大歌、粤剧、格萨(斯)尔、热贡艺术、藏戏、玛纳斯、花儿、西安鼓乐、中国朝鲜族农乐舞、呼麦等22个项目入选"人类非物质文化遗产代表作名录"。